链路降级时的地面站与自主策略

低空作业最危险的状态之一是：链路已经差了，但界面还像一切正常。

状态机

OK → DEGRADED → LOST → RECOVERED

状态	UI	机端
OK	正常遥测	正常任务
DEGRADED	闪烁延迟/丢包	降速、缩小机动包线
LOST	明确断链	悬停/返航/备降策略
RECOVERED	需确认后恢复高机动	渐进恢复

不要做的事

• 用最后一帧位姿“假活着”超过阈值而不告警
• 断链后仍允许操作者点“下一段激进航迹”
• 把丢包率藏在二级菜单

简单可用的指标

const rttMs = p95(rttSamples);
const loss = lost / sent;
const degraded = rttMs > 180 || loss > 0.08;
const lost = ageMs > 1500;

阈值按你的机型与作业半径校准，但必须显示。

与 3D 场景联动

• DEGRADED：机体轮廓改琥珀，轨迹变虚线
• LOST：冻结不确定位姿，显示“last known”光圈
• RECOVERED：需要一次显式 acknowledge，再恢复青色正常态

安全文案比酷炫特效重要：操作者要在 300ms 内知道“我还能不能发指令”。