航迹走廊可视化与约束检查

“航点连线”不够用。低空任务真正需要的是 有宽度、有高度带、可做碰撞预检的走廊。

几何定义

type CorridorSample = {
  center: [number, number, number];
  tangent: [number, number, number];
  halfWidth: number;
  zMin: number;
  zMax: number;
};

沿中心线采样，在法平面挤出矩形/胶囊截面，就能生成 mesh 或仅用于检测的隐式边界。

渲染建议

• 走廊本体：半透明 MeshBasicMaterial，不写深度或浅深度
• 中心线：高亮 Line
• 越界段：把超限 sample 标红，而不是整条变红

const severity = clamp(distanceOutside / halfWidth, 0, 1);
color.lerpColors(okCyan, alertRose, severity);

任务前检

起飞前跑一遍：

1. 走廊自交 / 急弯曲率
2. 与禁飞区 AABB/OBB 相交
3. 高度带是否落入地形安全余量
4. 预计飞行时间与电量模型

与控制器的衔接

规划输出不要只给航点列表，至少带：

• 期望速度剖面
• 局部走廊半宽（可供 MPC/约束控制器使用）
• 失败时的备降点

可视化系统和规划系统共享同一份 corridor 数据结构，能减少“地图看着能过、控制却穿模”的问题。